Erstmals erwähnt wurde Ziesar in der Stiftungsurkunde des Bistums Brandenburg im Jahr 948 als civitas ezeri. Der Kaiser übertrug dem von ihm neu gegründeten Bistum die Orte Pritzerbe und Ziesar mitsamt den umliegenden Ländereien.[1] Da es 983 zu einem Aufstand der Slawen kam, bei dem Brandenburg mitsamt seinen umliegenden Gebieten und somit auch Ziesar in die Hände heidnischer Slawen zurückfiel, lebten die Bischöfe ab dieser Zeit zwar formal in kontinuierlicher Besetzung, jedoch im Exil in Magdeburg als Titularbischöfe und hatten keine Herrschaft über ihre Gebiete im Osten. Dieser Zustand bestand fast 200 Jahre, bis 1157 Albrecht der Bär Brandenburg zurückerobern konnte. Die Burg in Ziesar wurde Nebenresidenz der Bischöfe von Brandenburg. Ab 1213 ließ Bischof Balduin die Sumpfburg im moorigen Gebiet südlich der Stadt in Backsteinbauweise umbauen. Zu dieser Zeit waren Brandenburg an der Havel, Ziesar und Pritzerbe wechselnde Residenzen der Bischöfe.

Unter Bischof Ludwig Schenk von Neindorf wurde die Burg Ziesar, am bedeutenden Handelsweg, der Heerstraße Brandenburg–Magdeburg gelegen, weiter ausgebaut und nach 1327 feste Residenz der Bischöfe von Brandenburg und Verwaltungszentrum für das Bistum. Den bis heute bedeutendsten Umbau der Burg führte allerdings erst Bischof Dietrich IV., der 1459 bis 1472 das Kirchenamt innehatte, durch. In seiner Herrschaftszeit entstand die 1470 geweihte Burgkapelle St. Peter und Paul und die Wohngebäude wurden zu schlossartigen Bauwerken umgebaut. Um das Jahr 1535 ließ Bischof Matthias von Jagow dem Bergfried als Zeichen der kirchlichen Hoheit über die Burg eine sogenannte Bischofsmütze aufsetzen. Unter dem Kurfürsten Joachim II. änderten sich die Besitzverhältnisse grundlegend. 1539 führte er im Kurfürstentum Brandenburg die Reformation ein und wenige Jahre später, 1560 ging mit der Säkularisation der kirchliche Besitz in Ziesar auf den Kurfürsten über. Die Burg wurde zum Witwensitz der brandenburgisch-kurfürstlichen Familie sowie Sitz des neu geschaffenen kurfürstlichen Domäneamtes Ziesar.
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